Sáng 30/10/2021, Học viện KTQS đã tổ chức bảo vệ luận án tiến sĩ (LATS) cấp Học viện bằng tiếng Anh cho nghiên cứu sinh (NCS) Nguyễn Thị Lan Anh với đề tài “Developing Efficient Localization and Motion Planning Systems for a heeled Mobile Robot in a Dynamic Environment” (Tên tiếng Việt “Phát triển hệ thống định vị và lập kế hoạch chuyển động hiệu quả cho robot dạng bánh trong môi trường động”), ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa, mã số 9.52.02.16, do Đại tá PGS. TS Phạm Trung Dũng hướng dẫn.
Hội đồng đánh giá LATS cấp Học viện gồm các thành viên: GS. TSKH Nguyễn Xuân Quỳnh – Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, Chủ tịch Hội đồng; GS. TS Chử Đức Trình -Trường ĐH Công nghệ/ĐHQGHN, Phản biện 1; PGS. TS Lê Thị Lan – Trường ĐH Bách khoa HN, Phản biện 2; GS. TS Lê Hùng Lân – Trường ĐH Giao thông vận tải, Phản biện 3; Thiếu tá TS Lê Minh Kiên – Học viện KTQS, Thư ký; TS Ngô Mạnh Tiến – Viện Vật lý/Viện Hàn lâm KH&CN Việt Nam, Ủy viên; Trung tá PGS. TS Nguyễn Quang Uy – Học viện KTQS, Ủy viên.
Đến dự buổi bảo vệ của NCS Nguyễn Thị Lan Anh có Trung tướng GS. TSKH, NGND Nguyễn Công Định – Giám đốc Học viện; đại diện chỉ huy Phòng Sau đại học, Khoa Kỹ thuật điều khiển; đại diện cơ quan công tác, các bạn bè và đồng nghiệp của NCS.
Nghiên cứu, chế tạo và phát triển các robot tự hành, xe tự hành không người lái đang là một hướng nghiên cứu tập trung của các nhà khoa học, công nghệ trên thế giới. Robot ngày nay được trang bị hệ thống phần cứng rất mạnh, cũng như được áp dụng nhiều thuật toán hiện đại, tối ưu vào việc nhận dạng, nhận biết môi trường xung quanh và điều hướng hiệu quả thông qua hệ thống cảm biến trên. Để robot có thể tự hành an toàn và hiệu quả trong nhiều môi trường khác nhau, thì vai trò của hệ thống điều hướng là vô cùng quan trọng. Do đó Luận án đã đề xuất các giải thuật cho các bài toán xác định vị trí và bài toán lập kế hoạch chuyển động, nhằm nâng cao chất lượng và hiệu quả cho hệ thống điều hướng của robot.
Trong đề tài nghiên cứu của mình, NCS Nguyễn Thị Lan Anh đã phát triển được 02 thuật toán localization nhằm nâng cao hiệu quả và độ chính xác cho hệ thống định vị của robot tự hành dạng bánh, trên cơ sở tổng hợp dữ liệu đa cảm biến sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) và bộ lọc hạt (PF). Đề xuất mới được 03 thuật toán lập kế hoạch chuyển động cục bộ (Local planning algorithms) trong hệ thống lập kế hoạch chuyển động (Motion planning system) cho robot di động có tính đến ảnh hưởng của sự xuất hiện vật cản động/tĩnh và các ràng buộc động lực học, bao gồm các thuật toán: “Enhance dynamic window approach” (EDWA), “Proactive timed elastic band” (PTEB) và “Extended timed elastic band ETEB”. Đồng thời, đề xuất một hệ thống điều hướng mới (Navigation system) kết hợp bởi thuật toán xác định vị trí cho robot dựa trên thuật toán EKF và thuật toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cục bộ ETEB. Hệ thống nhằm mục đích giúp robot hoạt động hiệu quả an toàn trong môi trường động. Để đánh giá tính khả thi và hiệu quả của hệ thống này, NCS đã tiến hành chạy thực nghiệm trên mô hình robot hai bánh vi sai thực.
Những kết quả chính của luận án đã được công bố trong 06 bài báo trên các tạp chí và hội thảo quốc tế uy tín, trong đó có 01 tạp chí thuộc danh mục SCIE.
Theo đánh giá của các thành viên Hội đồng, LATS của NCS Nguyễn Thị Lan Anh là một công trình khoa học được tác giả thực hiện một cách nghiêm túc, sử dụng phương pháp nghiên cứu phù hợp, hiện đại. Các kết quả nghiên cứu trong luận án là tin cậy, có sức thuyết phục và tính ứng dụng cao. Luận án đáp ứng được tất cả các yêu cầu về nội dung và hình thức của một LATS kỹ thuật theo quy chế của Bộ Giáo dục và Đào tạo và của Học viện KTQS.
Sau khi thảo luận, Hội đồng đánh giá luận án đã họp và tổ chức bỏ phiếu kín. Với số phiếu tán thành 7/7, Hội đồng nhất trí đề nghị Giám đốc Học viện KTQS công nhận kết quả bảo vệ và ra quyết định cấp bằng tiến sĩ cho NCS Nguyễn Thị Lan Anh.
Nguyễn Thị Thu Hường – Phòng Sau đại học
